Также человек размечает на поверхности модели линии. Они используются для разделения поверхности будущей скульптуры на зоны, которыми робот занимается отдельно, пишет Disney Research.
Интересно Где самый дешевый в мире интернет: опубликовали статистику
Что известно
Скульптуры, созданные роботом / Фото Disney Research
Когда робот получает модель и разметку на зоны, он проводит первичную разметку штрихов — траекторий, вдоль которых будет идти петля, отсекающая лишнюю глину. Затем пользователь может посмотреть на схему штрихов и внести изменения, например, поменяв количество штрихов в каждой зоне и зазоры на границах между зонами. Тогда алгоритм приступает к основному расчету, в котором планирует траектории движения петли по глине.
Во время тестов разработчики использовали роботизированный манипулятор, на конце которого была закреплена П-образная петля из проволоки толщиной в миллиметр. Размеры петли составляют сантиметр по ширине и три сантиметра по высоте. Они протестировали алгоритм на четырех разных моделях: торсе, глазу, лице и ленте Мебиуса.
Влияние разметки 3D-модели на внешний вид скульптуры / Фото Disney Research
На показанных фотографиях видно, что робот неплохо передает начальную форму, если учитывать, что он использует очень широкий инструмент. При этом робот справился даже с мелкими деталями, такими как глаза. Также на одной из иллюстраций можно видеть, как на конечный результат влияет расположение зон и направление срезов.
Смотрите демонстрацию разработки: видео