У 54 роки генерал вирішить, що треба виступати, не можна мовчати.
7 вересня 1961 року переломний день. Він, як представник радянського правлячого класу, виступає на партійній конференції у Москві з критикою політики Хрущова та засуджує кар’єризм і безпринципність, які процвітають у партії.
Сумнівного генерала не звільняють, але переводять подалі від столиці – в Уссурійськ. Та це не допомогло. Там він створює організацію, що друкує критичні листівки щодо продовольчої кризи та каральної політики влади. Григоренка позбавляють звання, арештовують, втім етапують не до в'язниці, а психіатричної лікарні. Це новий спосіб тоталітарного режиму боротись з інакодумцями. Григоренко пробуде там рік.
Вийшовши не може розраховувати на жодну роботу, окрім вантажника.Тим часом налагоджує зв'язки з російськими та українськими правозахисниками, бореться за права кримських татар, які починають повертатись у Крим із місць заслання. Виступає на захист учасників "демонстрації сімох" на Красній площі проти окупації Чехословаччини.
І знову його затримують, і знову психіатрична лікарня. Цього разу вже на 5 років. Психіатр Семен Глузман намагатиметься довести абсурдність діагнозу, але відповіддю стане 7 років таборів і ще 5 заслання.
У 75 році відбувається поворотний момент. СРСР, який раніше утримався при голосуванні в ООН Хартії прав людини, цього разу таки підписує Гельсінські угоди, чим зобов'язується визнавати права і свободи людини.
Вийшовши вдруге Григоренко ініціює створення Московської Гельсінської, групи, а незабаром й Української. Активісти шукають докази порушення прав людини, інформують про них громадськість і уряди держав.
У 77-му Григоренко просить дозволу на виїзд закордон аби підлікуватися. На диво його відпускають, але вже зовсім скоро позбавляють громадянства, мовляв "за дії, що ганьблять звання громадянина СРСР". Дороги назад немає, тож Григоренко береться за роботу у США. На той час йому вже 70 років.
Екс-генерал збирає докази про використання психіатрії у Союзі в політичних силах, що змушує СРСР ганебно вийти з Міжнародної асоціації психіатрів
Далі організовує Закордонне представництво Гельсінкської групи, яке фактично стає неофіційним посольством України, зустрічається з представниками уряду США та Рейганом. Навіть крилата фраза президента про "імперію зла" взята з листів Григоренко.
Правозахисник похований на українському цвинтарі біля Нью-Йорку.