Спершу робот намагається просто штовхати вантаж перед собою. Якщо це не працює, то він починає підбирати ефективніші способи: впирається плечем чи спиною, відштовхується ногами тощо.
При цьому HRP-2 утримує рівновагу і враховує, наскільки він зсунув предмет і як нахилився його корпус. Залежно від цього робовантажник робить короткі або довші кроки та змінює положення спини.