Сначала робот пытается просто толкать груз перед собой. Если это не работает, то он начинает подбирать эффективные способы: упирается плечом или спиной, отталкивается ногами и тому подобное.
При этом HRP-2 удерживает равновесие и учитывает, насколько он сдвинул предмет и как наклонился его корпус. В зависимости от этого робогрузчик делает короткие или длинные шаги и меняет положение спины.